東元伺服電機調試的6個步驟
伺服電機可使控制速度,位置精度非常準確,可以將電壓信號轉化為轉矩和轉速以驅動控制對象。伺服電機可應用在是火花機、機械手、精確的機器等方面,你知道關于伺服電機調試的6個步驟是什么嗎?
伺服電機調試的6個步驟
方法/步驟
1.初始化參數
在接線之前,先初始化參數。在控制卡上:選好控制方式;將PID參數清零;讓控制卡上電時默認使能信號關閉,將此狀態保存,確保控制卡再次上電時間力此狀態。
2.接線
將控制卡斷電,連接控制卡與伺眼之間的信號線。以下的線是必須要接的:控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復查接線沒有錯誤后,伺服電機和控制卡(以及PC)上電。此時電機應請不動,而且可以用外力輕松轉動,如果不是這樣,檢查使能信號的設置與接線。用外力轉動電機,檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化,否則拉查編碼器信號的按線和設置。
3.試方向
對于一個閉環控制系統,如果反饋信號的方向不正確,后果肯定是災難性的。通過控制卡打開伺服的使能信號。這是伺服應該以一個較低的速度轉動,這就是傳說中的“零漂”。
4.抑制零漂
在閉環控制過程中,零漂的存在會對控制效果有一定的影響,最好將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數,仔細調整,使電動機的轉速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機性,所以,不必要求電機轉速絕對為零。
5.建立閉環控制
再次通過控制卡將伺服使能信號放開,在控制卡上輸入一個較小的比例增益,至于多大算較小,這只能憑感覺了,如果實在不放心,就輸入控制卡能允許的最小值。將控制卡和伺服的使能信號打開。這時,電機應該已經能夠按照運動指令大致做出動作了。
6.調整閉環
細調控制參數,確保電機按照控制卡的指令運動,這是必須更做的工作,而這部分工作,更多的是經驗,這里只能從略了。
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